Начинается произведение сообщением Радищева к приятелю А.М. Кутузову. Автор показывает почему он, решил написать эту повесть. Глава «Выезд» повествует, как он, сидя за столом с приятелями, начинает поездку в кибитке, управляемой извозчиком. Писатель повествует о том, что очень трудно оставлять приятелей и любимых людей, без которых не очень легко живётся. Глава является вводной частью и пока не рассказывает главного содержания: о нищих бедняках. Рассказывает о том, как плохо быть одиноким в нашем мире.
В главе «София» рассказано о ямщиках. Странник призывает дать ему лошадей, но комиссар просит у него средства на спиртное, показывая тем самым безнадёжность, затурканность простого народа. Выходом из этой безнадежной ситуации является уход в мир иной. Для писателя только Бог может помочь беднякам. Он показывает дворянам, что необходимо помогать бедным людям.
В Тосне писатель находит собеседника, пишущего книги, в которых дворяне могут подтвердить свой старинный род, для улучшения своего места в обществе. Собеседник хочет на этом неплохо заработать. Писатель дает ему совет, что все его занятие – большое зло.
Далее в небольшом селе Любани, писатель знакомиться с крестьянином, пашущим землю в выходной. Поговорив с ним у автора, возникло чувство жалости к беднякам, которые жалеют скотину. В конце разговора писатель начинает плакать от увиденного.
В Чудове становиться ясным, что действующие законы не гарантируют личной безопасности. Писатель видит своего друга — господина Ч. Тот сообщает ему про морской эпизод: о тонущей лодке, спасении рулевого и отказе ему в помощи на берегу. Начальство отдыхало, и не в их компетенции было спасать людей. Моряк Павел отыскал помощь в другом месте. После этого эпизода, никто не был наказан, начальник сказал, что не его эта должность.
Писатель останавливается на ночлег, и подслушивает историю присяжного заседателя, как он за устрицы делал повышения своим подчиненным. На следующий день незнакомец проситься в кибитку автора и в пути делиться историей, как он стал потерпевшим от произвола чиновников. От безразличия чиновников он всего лишился – семью, средств к существованию. Далее странник погружается в сон, где он большой хороший правитель. Но женщина-врач по имени Истина всё ему проясняет. Писатель в кошмарах пробуждается.
В Подберезье рассказчик встречается с семинаристом, юнцом, окончившим учреждение, тот хочет в столице пройти другое обучение. Образование осуществляется на латинском языке, поэтому никто не учится. Писатель поднимает и прочитывает упавшие записки семинариста. В них находятся взгляды о мартинизме, но писатель не придерживается позиции семинариста и отрицает её.
Далее идет рассуждение об истории Новгорода, о силе и мощи княжества, о народном собрании, тяготении к равноправию. Но ели есть сила, в лице Ивана Грозного, которая разрушила все, то зачем тогда право?
Листая Новгородскую летопись, писатель повествует о жизни в XV веке. Стремлении к созданию демократии. В Новгороде он находит приятеля-жулика К. Дементьевича, знатного подданного, который получает от людей разные суммы, но не привозит товар. Он нашел лазейку в правосудии, зарегистрировав дом на супругу.
В Бронницах писатель подымается на возвышенность, на которой когда-то было языческое святилище. Идет рассуждение о нашем существовании и Всевышнем, давшем нам жизнь. Человеку самому нужно делать свое счастье и не рассчитывать на Бога.
В Зайцове писатель видит своего друга некоего Крестьянкина, главу уголовной палата. Когда-то он изучал дело жестокого барина, который нагружал бедняков работой, бил их, не давал есть. Бедняки не выдержали этого и убили барина и его отпрысков. Крестьянкин не признал крестьян виновными, однако коллеги настаивали на обратном. Поэтому он уволился и на этом заканчивает свой рассказ. Потом писателю приносят письмо от друга из Петербурга, который пишет, что недавно случился брак между 62-летней дамой и 78 -летним. Они оба преследуют свои цели, мужчина женился ради богатства, а женщина, чтобы избежать уединения.
В Крестьцах писатель наблюдает картину проводов отца с детьми, которые хотят начать самостоятельную жизнь. Происходит очень трогательная сцена, наполненная добрыми, умными, хорошими словами.
Направлявшийся мимо погоста, писатель наблюдает похороны. Видит страдания близких. Отец винит себя в кончине отрока. Писатель догадывается, о чем говорит отец. Он вспоминает как в юности он переболел венерической болезнью, при лечении которой он принимал лекарство. Средство, по существу, было ядовитым веществом, которое может воздействовать на будущий детей. Писатель задумывается о борьбе с распущенностью и её последствиях.
Далее следуют развратные Валдаи, благодаря популярности распущенных женщин, с которыми в банях любят попарятся странники.
В Едрово писатель встречает крестьянок, которые очень красивые, на его взгляд. Он разговаривает с Анной, которая не может выйти замуж из-за денег – 100 рублей. Писатель пытается дать им необходимую сумму, но оказывается, что выкуп не нужен. Однако он дает деньги на нужды, но мама не берет их. Не секрет, что подарки дарят беднякам, чтобы искупить грехи за распущенное поведение. Далее идет рассуждение о неравных брачных союзах, которые писатель считает неправильными.
Из повозки писатель увидел на земле клочок бумаги. В нём излагаются мнение о крепостном праве. Незнакомец ругает крепостное право и призывает отменить его. Оказывается это его друг потерял свои документы.
Путешествуя мимо Вышнего Волчка, писатель видит красивые пастбища и судна с товарами. Он разбирается, что за всей этой красотой стоит пот и кровь бедняков. Писатель припоминает об одном барине, который решил нажиться на крестьянах, заставляя их вкалывать целый год. Помещик отобрал у них всё. Таким образом он разбогател, а общество таких негодяев отмечает и ставит в пример, но для писателя такие помещики – негодяи.
Далее писатель читает заметки друга и обнаруживает замечательный проект. В котором сообщается, что монархи окружают себя блеском и богатством, а ведь основа правления – поступки правителя.
В Торжке писатель сталкивается с человеком, который следует в Петербург, для того чтобы отменить цензуру в Торжке и можно было издавать разные книги. Однако Россия в XVIII в. использует тотальный контроль печати.
Далее следует описание возникновения цензуры. Она возникла в XV веке в г. Майнце, там же где и печатанье книг. В 1486 г. Священник утвердил проверки за переводами зарубежных книг. За неповиновение указу следовали проклятие и штраф. В итоге цензура изобретение церкви.
При дальнейшем путешествии, писатель читает статью. В ней говориться о выставлении усадьбы и крестьян на торги. Для бедняков это настоящее горе, на правосудие надежды нет.
В Твери писатель встречается с одним поэтом. Этот человек жалуется, что в России нет развития поэзии, а аристократы выражаются на Французском языке. Затем он прочитал свои наброски, он надеется, что их опубликуют.
В следующей остановке, в Городне, писатель увидел отправку бедняков в армию. Пожилая мама отправляет единственного ребенка, без помощи которого он умрет от голода. А для него служба – большая удача чтобы избежать унижений от жестоких землевладельцев. Дальше он видит троих крестьян в кандалах, барин избавляется от них, чтобы приобрести карету. Тут же находится француз, который получил за себя 200 рублей, чтобы пойти в армию и остаться в живых.
В Завидово писатель замечает офицера, подручного. Грубый офицер настаивает, чтобы ему привели 50 лошадей для чиновника. А также решат забрать у писателя лошадей, но получает от писателя отпор. Подобный эпизод показывает писателю, как люди без своей головы расстилаются и ползают на коленях возле «важных персон».
Около Клина писатель наблюдает слепого старца, который исполняет песни. Бедняки кидают старцу подаяние по 5 копеек. Писатель кидает 1 рубль, но старец не принимает денег, и просит взамен нечто полезное. Писатель с охоткой дает ему свой платок. Через некоторое время, писателю сообщают, что старец умер, но носил платок до самой смерти. Автору на душе становиться хорошо, из-за того, что платок помог старцу в его нелегкой жизни.
Сделав остановку в Пешках, писатель обедает селянской хате. Хозяйка жалуется ему на нелегкую жизнь. Крестьяне кушают плохую еду, и не могут купить другую. Писатель видит всю эту бедность и винит в этом помещиков, взывая к совести. Необходимо прекратить изводить бедняков.
В Черной грязи писатель наблюдает странную картину. Барин женит по принуждению двоих крестьян. Люди очень испуганы и мрачны, они терпеть не могут друг друга. Писатель воспринимает это, как очередное преступление против народа.
Далее автор знакомит нас со статьёй о Ломоносове, которую ему передал один поэт. В ней поэт восхваляет Ломоносова. Рассказывает, что он был первопроходцем практически во всем, вложил очень многое в русскую литературу. Писатель расстаётся с читателями, он приближается к Москве.